基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法

摘要：

由于壁面爬行机器人导航避障的过程中,无法准确判定障碍物节点所处的位置,导致避障效果较差.为此,文中提出一种基于蝗虫优化算法的壁面爬行机器人导航避障方法.首先,基于对蝗虫优化算法个体对象的表示构建障碍物节点的目标函数,并对目标函数进行求解,获取的解即为局部搜索的障碍物节点,以此判定障碍物所处的位置;然后,分析壁面爬行机器人的运动行为,建立壁面爬行机器人的运动学模型,对机器人运动行为的坐标进行转换后,根据障碍物所处的位置对壁面爬行机器人的导航行进路线进行规划.实验结果表明,所提方法的壁面爬行机器人在单位运动区域内的避障有效性超过95％,可以准确躲避障碍物节点,能够有效提升机器人运动避障能力.

关键词：蝗虫优化算法、壁面爬行机器人、导航避障、个体对象、目标函数、运动学坐标、坐标转换、全局路径

所属期刊栏目：45

分类号：TN820.4-34;TP301(无线电设备、电信设备)

在线出版日期：2022-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：131-135