海参捕捞机器人关键部件设计与水动力学分析

摘要：

人工捕捞海参不仅劳动强度大,而且作业危险系数极高,高昂的捕捞成本导致海参的市场推广范围较小.采用水下机器人代替人工进行海参捕捞作业已成为研究热点,但受限于海参捕捞效率低、参体损伤大、机器人运动控制精度要求高等因素,目前市场上还没有成熟的海参捕捞机器人.基于此,文中设计一种以海参为主要捕捞对象的履带式水下机器人,根据海参捕捞作业的要求,通过理论计算和数值模拟方法详细设计机器人的吸捕机构、耐压控制舱、推进系统三大关键部件.然后,通过分析与流体的相互作用,创建简化后的机器人有限元模型,对其在流场内水平直航和水平斜航时的水动力学性能进行分析.文中研究工作对机器人的样机制作和成熟推广具有重要的参考价值.

关键词：海参捕捞机器人、吸捕机构、耐压控制舱、静力学分析、推进器、履带驱动系统、流场模拟、水动力学性能

所属期刊栏目：45

分类号：TN876-34(无线电设备、电信设备)

资助基金：泰山产业领军人才:实时在线的立体剖面原位式多传感要素智能化监测系统ts20190914

在线出版日期：2022-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：123-130