电控柜综合布线机视觉伺服方法

摘要：

针对目前电气控制柜装配环节使用人工接线,存在消耗人力以及易发生错误的情况,介绍一种利用六自由度机械臂并辅以单目视觉伺服的控制柜自动布线系统,可显著提高低压电气控制柜的生产和装配效率.系统通过搭载于机械臂末端的单目相机对低压电气器件进行图像采集处理以便进行器件定位.使用帧差法自动标记器件以建立数据集,使用霍夫变换辅以人工判别进行孔轴标记.为了高效且准确地完成定位任务,提出了先使用PP?YOLO进行目标分割粗定位再进行模板匹配精细定位安装孔的两阶段定位方法.仿真结果证明,所提系统可快速准确完成器件识别、定位、坐标变换等工作,引导操作工具插入预定工作孔位并完成螺丝紧固任务.经实验验证,该方法在具体的生产环节具有很强的实用性,可为后续综合布线机控制系统设计提供经验.

关键词：模板匹配、摄像机标定、视觉伺服、特征检测、电控柜、目标识别、PP-YOLO算法

所属期刊栏目：45

分类号：TN876⁃34;TP23(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金;山西省研究生教育创新计划项目

在线出版日期：2022-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：117-121