AprilTag与自抗扰控制结合的智能平衡跟随车的设计

摘要：

针对传统家用手拉车和医用手推车需要手动牵引的问题,文中设计一种能够实现自动平衡与跟随的智能车.硬件设计包括STM32主控芯片、MPU6050运动传感器模块、直流电源模块、电机驱动模块和加载有AprilTag的OpenMV摄像头模块等,并采用两轮底座设计;软件设计包括OpenMV模块、STM32主控模块和电机驱动模块等.系统通过OpenMV实时拍摄AprilTag获取位置信息,通过串口通信实现OpenMV和STM32数据交互,由STM32控制智能车实时调整车体状态,实现稳定自平衡、灵活转向和精准跟随.文中的创新点是将自抗扰控制算法和视觉定位算法相结合,采用自抗扰控制算法实现智能车的平衡控制,采用AprilTag视觉定位算法实现智能车的跟随控制.实验测得智能平衡车的稳定跟踪距离为0.5～5 m,最大跟踪角度为正轴线±45°,说明两轮智能平衡跟随车的跟随精度高,平衡稳定性好.

关键词：AprilTag、自抗扰控制、OpenMV、STM32、视觉定位、自动跟随、自平衡控制、两轮智能车

所属期刊栏目：45

分类号：TN830.1-34;TP202+.2(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金62073071

在线出版日期：2022-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：170-174