外骨骼驱动辅助康复装置设计

摘要：

为更好地协助上肢运动障碍患者康复训练,文中提出一种基于单板机(SBC)和惯性测量单元(IMU)且可供患者训练的外骨骼康复装置.利用该装置可捕捉目标运动手臂轨迹,驱动患处以相同轨迹训练.首先,采用人机工程学方法系统建模,应用拉格朗日法进行动力学分析;随后,构建动作捕捉子系统,SBC选用PocketBeagle,IMU选用MPU9250以构成信号采集系统,由WiFi实现SBC与上位机的连接.由SBC对IMU内部加速度、磁力计、陀螺仪的输出数据作信息融合与姿态解算,产生PWM信号实时控制舵机,实现外骨骼驱动.相比传统康复机器人,文中提出的外骨骼康复装置设计轻量便携、易于操控,可为上肢运动障碍的患者康复训练提供一种新途径.

关键词：外骨骼、辅助康复、运动捕捉、结构设计、信息采集、动力学分析

所属期刊栏目：45

分类号：TN911.23-34

在线出版日期：2022-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：150-154