基于ROS的移动浇花机器人的设计

摘要：

针对传统的室内固定喷洒式、寻线移动式等浇花设备没有自主感知周围环境的能力,无法自主规划路径的问题,文中提出一种基于机器人操作系统(ROS)的移动浇花机器人.该机器人具有同步定位与建图(SLAM)、路径规划、自主导航功能,可在平面二维空间中自主移动.当机器人移动到二维平面中的目标位置时,可利用YOLOv3目标检测方法,结合机械臂运动控制进行第三个维度的定位,实现花卉在三维空间内的定位,从而进行多地点分布式浇花.与现有的浇花设备相比,基于ROS的移动浇花机器人更加灵活、智能,工作效率有所提升.实物测试结果表明,所提出的移动浇花机器人可在二维空间内自主移动,且YOLOv3目标检测的准确度高达90％以上,能够实现不同位置、不同高度、不同花卉的精准定位浇水,具有良好的市场应用价值.

关键词：机器人操作系统、SLAM、YOLOv3、深度学习、机械臂、AMCL、路径规划、机器视觉

所属期刊栏目：45

分类号：TN876-34(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金;四川省科技计划重点研发项目

在线出版日期：2022-07-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：122-126