基于改进A*算法的农用无人机路径规划

摘要：

为保证农用无人机作业时能更加精确、高效和节能地完成任务,文中提出一种基于改进A*算法的路径规划方法.根据农用无人机的固定参数以及工作区域的形状、面积等信息建立环境模型,以农用无人机作业角度和路径规划运行时间为优化目标,综合考虑农用无人机作业距离、多余覆盖率和遗漏率等因素,采用改进A*算法实现对农业无人机作业区域的全局最优规划.仿真实验结果表明,通过改进A*算法路径规划得出的结果,相较于未规划以及差分量子退火算法规划情况各参数指标均有改进.在设定的不含障碍物的工作区域,农用无人机初始路径搜索时间分别减少7.12 s和6.79 s,总飞行距离分别减少163.83 m和93.54 m,农药多余覆盖率分别减少3.75％和0.04％;在设定的包含障碍物的工作区域,农用无人机初始路径搜索时间分别减少8.52 s和8.14 s,总飞行距离分别减少203.19 m和132.90 m,农药多余覆盖率分别减少3.31％和0.53％.说明文中算法具有很好的实用性和可行性.

关键词：农用无人机;路径规划;改进A*算法;自主飞行;仿真实验;障碍物设定;路径搜索

所属期刊栏目：45

分类号：TN820.4-34;S225;TP242(无线电设备、电信设备)

资助基金：山东省重大科技创新项目2019JZZY010731

在线出版日期：2022-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：182-186