基于麦克纳姆轮和Arduino的避障小车设计

摘要：

为降低因驾驶员疲劳驾驶、醉酒驾驶等导致的安全事故的发生率,自动避障成为目前研究的热点,由麦克纳姆轮构成的全向移动结构可使避障小车的灵活性得到质的提升,麦克纳姆轮或将成为避障小车的标准配置.文中设计基于麦克纳姆轮和Arduino的具有全向移动功能的自动避障智能小车.该系统选用麦克纳姆轮和驱动板控制直流减速电机实现小车全方向移动,具体由车头前方的超声波测距模块和小车四周的4个红外测距模块完成信息采集;再将实时采集的数据经过Arduino开发板处理后,判断出相应的障碍物形状,最终执行相应的避障路线.另外,用Android手机上的APP对小车进行无线实时控制,从而实现小车的基本运动与避障功能.避障测试结果表明,小车避障成功率达88.9％,各种形状的障碍物都能按照指定程序运行.说明文中避障小车的设计达到了预期的要求,可为智慧交通提供一种可行的解决方案.

关键词：避障小车;麦克纳姆轮;Arduino;自动避障;信息采集;数据处理;障碍物判断

所属期刊栏目：45

分类号：TN926-34;TP212

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;农业部作物需水与调控重点实验室项目;塔里木大学通信工程专业综合改革试点项目

在线出版日期：2022-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：30-34