自适应S型曲线对电气布线机的速度规划

摘要：

针对电控柜的电气布线而设计的自动布线机,可有效提高电控柜生产行业的工作效率.而在布线机的工作过程中,布线时速度的平滑加减速和两折线段转接的处理,是该设备设计时需考虑的关键问题之一.针对传统S型加减速曲线存在的七段变速区改进后的自适应S曲线,可通过前瞻处理提前获取各布线路径长度信息,得到最大允许速度后选择4种不同的变速曲线,进行更好的速度规划从而实现平滑变速;针对布线转角处速度过渡处理,提出二次对称转接法,能有效提高加速度约束条件下转接角的最大允许速度和系统平稳性,提升布线效率.通过Matlab仿真结果证明该方法的可行性和有效性,可为后续自动布线机控制系统设计提供经验.

关键词：电气布线;自动布线机;自适应S曲线;前瞻处理;速度规划;平滑变速;二次对称转接法;加速度约束

所属期刊栏目：45

分类号：TN876-34;TP23(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后科学基金;山西省研究生教育创新计划项目

在线出版日期：2022-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：114-118