基于EKF的毫米波雷达多目标跟踪算法研究

摘要：

针对车载毫米波雷达多目标跟踪过程中存在量测数据受噪声影响严重和跟踪目标运动状态为非线性的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的车载毫米波雷达多目标跟踪算法.首先,建立了多目标跟踪过程中跟踪对象的数学模型;其次,介绍了多目标跟踪算法,并具体对扩展卡尔曼滤波器在该算法中的应用进行了详细的推导和研究;最后,开展了车载毫米波雷达多目标跟踪实验,并对跟踪结果作出了深入的理论分析.实验结果表明,该算法可以对车载毫米波雷达探测到的多个目标量测信息进行滤波跟踪.

关键词：多目标跟踪算法;毫米波雷达;数学模型;回波采集;道路环境感知;跟踪实验

所属期刊栏目：44

分类号：TN953+.6-34

资助基金：国家自然科学基金51775033

在线出版日期：2021-08-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：7-11