基于点云聚类的垛型角点检测方法

摘要：

为减少码垛过程中货物材质变形对垛型的影响,提出一种基于点云聚类的垛型角点检测方法.首先,依据垛型角点在平面点云中呈现的角度特性,采用改进的轮廓尖锐度角点检测算法获取候选角点;然后,运用改进的快速密度峰值搜索算法结合K?means算法对候选角点聚类,以区分不同的候选角点区域;最后,利用密度值法对候选角点进行合并,计算垛型角点坐标.结果表明,垛型角点误差在8 mm以内,验证了所提方法的可行性.

关键词：角点检测、货物垛型、角度特性、角点聚类、特征提取、角点区域区分

所属期刊栏目：44

分类号：TN98-34

资助基金：国家自然科学基金51707195

在线出版日期：2021-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：93-97