智能停车场中全向AGV运动控制研究

摘要：

智能停车系统一般应用全向AGV运动控制方式,其运动控制水平直接决定停车系统的工作效率.该文针对Mecanum轮特点,依照AGV的运动特性,提出基于PID算法的全向AGV运动控制方案,改进了传统A*路径规划算法,并设计模拟停车场进行验证.路径规划算法通过在传统A*算法上增添4个方位的搜索策略,将A*算法改进成八向A*算法,实现对AGV的移动指引.仿真结果表明,八向A*算法比传统A*算法路径长度减少20％以上,搜索区域范围缩小,算法耗时显著降低.在模拟停车场现场测试结果表明,八向A*算法对比传统A*算法行驶的路径长度减少了32％以上,实际运行时间减少占比均在34％以上.

关键词：运动控制、全向AGV、智能停车场、搜索策略、路径规划、移动指引、模拟停车场

所属期刊栏目：44

分类号：TN915-34;TP242

在线出版日期：2021-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：181-186