基于模糊PID的汽车门框打磨机器人主动柔顺控制系统设计

摘要：

由于在利用原有系统进行汽车门框打磨机器人主动柔顺控制时,机器人负载为60％～90％的情况下存在重复定位精度较低的问题,因此设计一款基于模糊PID的汽车门框打磨机器人主动柔顺控制系统.系统的硬件构成包括控制器模块、外部设备模块以及机器人执行机构模块.其中,控制器模块由控制器与操作台触摸屏构成;外部设备模块由工件夹爪与打磨工具构成;机器人执行机构模块由机器人执行机构、六轴力传感器与I/O硬线构成.系统的软件构成包括编程模块、主动柔顺控制模块.其中,编程模块中包含三种用户程序,分别为中断程序、可调用子程序、主程序;主动柔顺控制模块由模糊PID控制器构成.通过硬件与软件相结合实现了汽车门框打磨机器人的主动柔顺控制.通过对比实验证明该系统的重复定位精度高于原有系统,实现了定位性能的提升.

关键词：控制系统、汽车门框打磨、机器人、模糊PID、系统设计、对比实验

所属期刊栏目：44

分类号：TN876-34;TP242.2(无线电设备、电信设备)

资助基金：广东省省级科技计划项目;广州市科技计划项目

在线出版日期：2021-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：171-175