基于遗传算法的无人车防碰撞控制策略研究

摘要：

传统的无人车防碰撞控制策略无法很好地规避两车间的碰撞,为此,提出基于遗传算法的无人车防碰撞控制策略.首先采用临界安全距离公式计算防碰撞避障距离,再采用TTC估算无人车安全状态,在此基础上,运用遗传算法构建无人车防碰撞控制模型,选取时间参数和前方障碍物参数,并应用遗传算法确定kp,ki,kd的值,由此完成基于遗传算法的无人车防碰撞控制策略的设计.最后通过仿真实验,分别测试执行传统策略控制和基于遗传算法控制策略的无人车,是否会与黑色风险区域内的车辆发生碰撞.实验结果表明,执行所提出的策略的无人车进入黑色风险区域时,未与其他车辆发生碰撞,进一步对比两种策略的控制效率,证实文中提出的策略控制效率更高.

关键词：控制策略、遗传算法、无人车、防碰撞、临界安全距离、障碍物

所属期刊栏目：44

分类号：TN99-34;TP181

资助基金：国家重点研发计划项目2017YFB0102503

在线出版日期：2021-05-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：136-139