基于初始点Hough变换公园绿篱修剪机器人自动化导航研究

摘要：

针对车载绿篱修剪机难以在公园道路自动行走的问题,在视觉系统的基础上,提出一种初始点Hough变换算法,可用于指导小型车辆在公园道路的自动化导航,从而实现公园绿篱修剪的机械化和智能化.算法主要包括五部分:目标区域的截取、HSI彩色空间的转换、S分量图的二值化及形态学处理、导航点的求取与导航线的拟合.为了减少图像的计算量和干扰,只截取拍摄图像的部分区域作为目标区域;为了减少光照不均匀的影响,将RGB图像转换为HSI图像,并提取S分量图作为研究对象;采用Otsu法二值化S分量图,并采用形态学处理填充二值图像的孔洞;针对传统的Hough变换计算量大的缺点,提出一种初始点Hough变换拟合导航路径.试验结果表明,该文提出的初始点Hough变换具有较高的精确性、实时性的优点.

关键词：修剪机器人、自动化导航、初始点Hough变换、导航路径、机器视觉、形态学运算

所属期刊栏目：43

分类号：TN830.1⁃34(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金;广西自然科学基金;广西中青年教师提升计划项目;广西制造系统与先进制造技术重点实验室课题项目

在线出版日期：2020-12-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：170-173,177