四旋翼飞行器串级模糊自适应PID优化控制系统研究

摘要：

四旋翼飞行器控制系统具有非线性、耦合性等特性,PID参数的整定会存在一定的难度,而且固定的参数无法适用于四旋翼面临的复杂环境.要实现四旋翼的优化控制需要进行自适应性改进.该文结合PID控制和模糊控制的优点,设计一种非线性化的串级模糊自适应PID控制系统,分别在外环角度、内环角速度控制器中加入模糊自适应PID控制器,增强系统的自适应性和准确性.并且针对四旋翼存在高频干扰的特性,提出在角速度模糊自适应PID控制器的微分环节后加入一阶惯性环节,不完全微分提高了微分控制抗干扰能力.通过Matlab仿真实验对比结果表明,所设计方法响应速度快、超调量小,且增强了四旋翼控制的自适应能力和鲁棒性.

关键词：四旋翼飞行器、优化控制、自适应PID控制器、微分控制、仿真实验、结果分析

所属期刊栏目：43

分类号：TN876-34;TP273(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金项目;北京信息科技大学研究生科技创新项目

在线出版日期：2020-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：67-71