仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统

摘要：

以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统.系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小.PLC控制器从步进电机与扭矩传感器中获取检测信息,向关节驱动器与控制器传输检测命令,实现关节扭矩自动检测.实时控制单元与非实时控制单元构成系统软件,二者以内存共享区域为中介分享检测数据,为检测模块提供软件支持.测试结果显示,系统检测仿人机器人关节扭矩误差低于0.2 N·m,符合仿人机器人关节特征检测标准.

关键词：仿人机器人、关节驱动、系统设计、关节特征监测、关节扭矩、系统测试

所属期刊栏目：43

分类号：TN957.52+3-34;TP242

资助基金：广东省自然科学基金项目;广东省普通高校特色创新类项目

在线出版日期：2020-06-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：176-178,182