基于STM32的混凝土激光整平机水平控制系统设计

摘要：

研究一种基于STM32的激光整平机控制系统的设计方案.该系统由STM32微处理器、惯性传感器(MPU6050)、电推杆驱动器等部分组成.以STM32F103处理器作为姿态解算单元,以STM32F407处理器作为控制单元,两者之间通过RS 232接口进行通信.采用扩展卡尔曼滤波算法将MEMS陀螺仪、加速度计和磁力计的测量数据进行融合,利用四元数坐标变换解算出所需的姿态角.搭建一套整平机实验平台用来验证方法的有效性,利用PID算法实现整平机水平倾角的调平控制.实验结果显示,控制系统可以稳定运行,姿态解算偏差不超过0.5°,水平控制时超调量较小,调节时间在2s以内.综上所述,该系统测量精度高,控制稳定性好,能够较好地实现整平机的水平控制,因此,该系统可以提高整平精度,降低整机成本,具有很高的实用价值.

关键词：激光整平机、混凝土整平、数据融合、调平控制、控制系统设计、有效性验证

所属期刊栏目：43

分类号：TN876-34;TP202(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;江苏省研究生实践创新计划项目

在线出版日期：2020-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：150-153