6自由度机械臂远程控制系统研究

摘要：

机器人控制技术在全球范围内飞速发展,人与机器人之间的交互方式正朝着方便、直观的方向发展.通过体感表征操作人员的骨骼和腕部信息,可以为机器人的远程操控提供必要的控制信息.该文融合视觉和可穿戴体感,研究了交互式6自由度机械手臂控制系统,使用人体肩、肘的旋转角度和握拳动作,来分别控制机械手臂的6个关节和抓取;并构建了分布式远程操控实验平台,数据和指令通过无线方式进行传输.实验结果表明,采用融合视觉和可穿戴体感的交互式机器人能有效直观地控制机械臂进行物体抓取.

关键词：远程控制系统、6自由度机械臂、机器人控制、体感融合、数据传输、系统测试

所属期刊栏目：43

分类号：TN876-34;TM45(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金:基于主动激励触觉传感及机械手系统状态辨识的软抓取方法研究;贵州大学引进人才科研项目:运动物体的H-inf综合控制研究

在线出版日期：2020-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-40,44