基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

摘要：

将遗传算法用于路径规划时,传统算法虽然简单,但不适用转弯情况较多的复杂地图.针对这一问题,首先将RRT算法用于栅格环境下产生初始路径,其次提出一种新的插入算子,最后进行路径优化.根据不同地图与其他文献中的改进遗传算法,进行对比研究与分析,制定路径长度与算法用时2个指标来评判算法的优劣.仿真结果表明,改进算法得到的路径长度缩短了70％,路径长度达到最优的用时减少了8％.

关键词：移动机器人、遗传算法、路径规划、算法评判、插入算子、路径优化

所属期刊栏目：42

分类号：TN820.4-34;TP301.6(无线电设备、电信设备)

资助基金：吉林省青年科研基金资助项目20160520020JH;吉林省"十三五"科学技术研究资助项目2016第342号

在线出版日期：2020-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：172-175