基于AVR单片机的四旋翼飞行器的设计

摘要：

四旋翼飞行器具有机械结构简单、成本低、事故率低、重量轻等优点,因此应用前景广泛.文章以Arduino Mega2560单片机为核心控制器设计一架小型四旋翼飞行器.首先,通过主控制器、惯性测量单元、遥控通信模块、电源与驱动模块完成系统的硬件结构设计.其次,采用卡尔曼滤波来消除干扰,以及利用四元数算法解算出飞行姿态角控制电机的转速,并通过双闭环串级PID控制来调节飞行器的平衡性.最后采用C语言编写控制程序,软硬件联机调试并进行实地飞行测试.测试结果证明,四旋翼飞行器可以很好地平稳起飞,并且可以完成自稳、悬停等运作,达到了设计目的.

关键词：四旋翼飞行器、AVR单片机、飞行器设计、PID参数设置、惯性测量单元、飞行测试

所属期刊栏目：42

分类号：TN911-34;TD368.2

资助基金：国家自然科学基金资助:"接触+非接触式"混合交互界面设计策略及其关键人因问题的研究61741206

在线出版日期：2020-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：108-111,115