基于人工流场的移动机器人路径规划方法研究

摘要：

针对移动机器人路径规划问题,将二维流体流动过程与机器人移动过程相结合,提出基于人工流场的移动机器人路径规划方法,即人工流场法AFF.该方法首先在移动机器人的规划空间中建立虚拟流场,然后求解虚拟流场的速度场分布和压力场分布,而后获得一组流线簇,最后依据所定义的最优路径评价准则生成移动机器人最优规划路径.该方法针对几种典型的障碍环境进行了仿真分析,结果表明该方法相比现有的方法能获得一条更安全且平滑的路径,验证了该方法的有效性.

关键词：移动机器人、路径规划、人工流场、虚拟流场、流线簇、障碍环境分析

所属期刊栏目：42

分类号：TN830.1-34;TP301.6(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51666017

在线出版日期：2019-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：182-186