一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法

摘要：

针对由摄像机和3D激光雷达组成的无人车平台的外部标定问题,提出一种3D激光雷达和摄像机的联合标定方法.通过激光雷达在地面上的扫描信息,获取激光雷达安装的俯仰角和安装高度;利用黑白棋盘格标定板获取摄像机相对车体的姿态外参数;最后综合激光雷达和摄像机的标定结果,对激光雷达、摄像头、车体进行联合标定.该方法只要让标定板放置于车体正前方,采集一次数据就能满足整个标定过程,实现两种类型传感器的联合标定.实验结果表明该方法有较好的标定效果.

关键词：3D激光雷达、摄像机、联合标定、无人车、标定板、传感器

所属期刊栏目：42

分类号：TN158.98-34;TP391(真空电子技术)

资助基金：国家自然科学基金61471046;国家自然科学基金61772511;北京市教委市属高校创新能力提升计划项目TJSHG201510772017

在线出版日期：2019-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：18-21