基于弯曲传感器辅助的行人室内定位零速修正方法

摘要：

针对现有微机电系统中惯性传感器漂移大、传统行人室内定位方法稳定性较差,从而导致行人室内定位精度低的问题,提出一种基于弯曲传感器辅助惯性传感器的行人零速修正方法.该方法通过将弯曲传感器固定在胯关节以及膝关节处,将惯性测量单元捷联在行人的鞋尖,用于分别测量行人行走时胯关节和膝关节的弯曲度变化以及脚步的运动特征.对关节弯曲度以及加速度、角速度设置相应的阈值,用于判别行人的零速区间,通过零速修正抑制误差的累积.实验结果表明,在不同步态下该方法可以有效降低定位误差,在跑动下较传统零速修正方法的定位平均误差降低了67.4％,得到较高的定位精度.

关键词：微机电系统、室内定位、弯曲传感器、误差抑制、阈值设置、零速修正

所属期刊栏目：42

分类号：TN141.2-34;U666.1(真空电子技术)

资助基金：国家自然科学基金61771150;广西重点研发计划项目AB17129028;广西精密导航技术与应用重点实验室基金DH201705;桂林电子科技大学研究生教育创新计划2018YJCX17

在线出版日期：2019-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：164-168