四旋翼飞行器的神经网络PID控制算法研究

摘要：

针对四旋翼飞行器的强耦合、欠驱动、非线性且无法精确建模等问题,设计一种能够自主调节飞行器控制参数,且在工程实践中易于实现的径向基神经网络PID控制算法.该算法以高斯激活函数为主体,采用梯度下降法训练网络的中心矢量及权值参数,得出网络输入/输出之间的非线性关系,最后用于修正位置环PID的控制参数.搭建四旋翼飞行器实物平台,通过实验研究算法的控制性能.实验结果表明,神经网络PID控制算法控制效果优良,不依赖系统的精确建立且具有较强的鲁棒性及自适应能力.

关键词：四旋翼飞行器、神经网络、PID、径向基、高斯激活函数、梯度下降法

所属期刊栏目：41

分类号：TN876-34;TP391.9;TP242.6(无线电设备、电信设备)

资助基金：国家自然科学基金51567019;江西省教育厅科技项目资助GJJ150701;江西省研究生创新专项资金项目资助YC2017-S328

在线出版日期：2019-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：108-112