基于贝塞尔曲线的无人车局部避障应用

摘要：

文中将基于贝塞尔曲线的路径规划方法应用在无人车局部避障中.首先通过最小化曲线的最大曲率与最小曲率之间的差值确定贝塞尔曲线所需的五个控制点,根据五个控制点确定贝塞尔曲线,再结合实验无人车和道路的实际情况从若干备选曲线中选择最优路线.实验仿真结果证明,该方法能够达到无人车局部避障的要求,能满足包括初始状态约束、目标状态约束、曲率连续约束等行驶条件.

关键词：路径规划、局部避障、无人车、四阶贝塞尔曲线、控制点、状态约束

所属期刊栏目：42

分类号：TN99-34

资助基金：国家博士后基金2017M611180

在线出版日期：2019-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：163-166