基于CCD的循迹机器人小车模糊控制方法研究与实现

摘要：

设计一种基于STM32为主控芯片的循迹机器人小车,用CCD摄像头作为路径识别装置,采用边缘检测算法提取路径中线,根据小车的速度与转弯半径,采用模糊控制调节小车左右轮的速度差,达到路径识别与跟踪的目的.设计中通过建立里程计模型把小车的实时理想位置通过蓝牙传送至PC端,PC端通过数据处理将理论轨迹和实际运行轨迹进行对比,实验结果表明,小车可以依靠CCD摄像头很好地识别任意路径轨迹,在不同的运行速度下,模糊控制都有较理想的循迹控制效果.

关键词：CCD摄像头、循迹、STM32、模糊控制、控制器、路径识别

所属期刊栏目：42

分类号：TN876-34;TP242.6(无线电设备、电信设备)

资助基金：江苏省科技厅前瞻性联合研究资助项目BY2016008-07

在线出版日期：2019-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：95-97,102