一类欠驱动系统的双环滑模控制仿真

摘要：

针对一类欠驱动四旋翼飞行器(Quadrotor UAV)受控模型,提出一种基于内外环的滑模控制策略,实现了对Quadrotor UAV系统的稳定控制与跟踪.首先采用拉格朗日方程建立四旋翼飞行器的动力学模型,然后根据其数学模型设计以位置系统为外环,姿态系统为内环,滑模控制律为控制方法的内外环控制策略.最后在Matlab环境中对该系统进行仿真,验证了该控制策略的有效性.

关键词：欠驱动系统、滑模控制、双闭环控制、四旋翼飞行器、系统仿真、控制律

所属期刊栏目：42

分类号：TN876-34;TP212.9(无线电设备、电信设备)

资助基金：山西省应用基础研究计划201601D102029

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：88-91,95