旋转倒立摆虚拟仿真模型构建与验证

摘要：

为了解决旋转倒立摆在理论建模与工程应用之间存在偏差的问题,提出一种基于Matlab虚拟仿真与试验数据相结合的建模方法,并使用实物验证模型建立的有效性.通过Solidworks与Matlab连接得到倒立摆刚体模型,在SimMechan-ics内添加机电部分,线性化得到系统在不稳定平衡点的理想模型.在实物试验基础上辨识系统参数,得到仿真模型.在模型基础上研究了倒立摆的起摆与稳摆算法.试验结果表明,虚拟仿真模型可以直观显示与记录系统变量变化情况,与实物结构对比,整体响应与实际倒立摆差距很小.

关键词：旋转倒立摆、刚体建模、虚拟仿真、SimMechanics、系统辨识、试验验证

所属期刊栏目：42

分类号：TN915.5-34;N945.12;TP391.9

资助基金：山西省应用基础研究项目201701D221124

在线出版日期：2019-04-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64