基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究

摘要：

针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法.通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差.为了验证算法的有效性,在室内结构规则化的走廊进行多次行走实验,行走路程为500 m,实验结果表明,所提方法可以有效地抑制行人导航航向发散的现象,定位误差约为总路程的0.7％.

关键词：行人导航、自主定位、航向发散、步态约束、序列检测、航向约束

所属期刊栏目：42

分类号：TN96-34;TP391

资助基金：国家自然科学基金61771059;北京市自然科学基金4172022;北京市教委市属高校创新能力提升计划项目TJSHG201510772017;北京市科技专项Z161100005016109;高动态导航技术北京市重点实验室开放课题

在线出版日期：2019-02-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：157-160