基于测距超声波传感器的间距平衡避障策略

摘要：

为实现智能车在狭长通道内的避障,提出基于距离的间距平衡避障策略:控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进,沿中间平衡通过.小车以STC12C5A60S2为主控单元,将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向;根据检测距离,单片机PCA模块产生PWM波控制舵机转向,实现无碳小车避障.该方法模仿生物视觉避障,建立基于距离参数构建间距平衡策略,实现在狭长通道下的单片机控制的实时避障,具有运算量小、运动灵敏、运行稳定等特点.实验表明,间距平衡避障策略,方法简单,并能有效实施实时避障.

关键词：间距平衡、避障策略、超声波测距传感器、生物视觉、无碳小车、STC12C5A60S2

所属期刊栏目：41

分类号：TN752.6-34(基本电子电路)

资助基金：江苏省自然科学基金青年基金项目BK20150407;江苏省高校自然科学基金面上项目15KJB410001;南通市应用基础研究工业创新项目GY12016007

在线出版日期：2018-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：97-99,103