基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统设计

摘要：

基于PLC的机械臂运行轨迹控制系统通过PLC采集现场信号及输出信号的状态变化实现机械臂运行轨迹的控制,不能实现多自由度机械臂控制.设计基于单片机的机械臂运行轨迹在线控制系统,系统硬件由上位机PC在线控制、主控制板和机械臂舵机控制板构成,通过光电编码器位移传感器实现机械臂位置、位移感觉,利用舵机控制板采用Arduino舵机扩展板和D-H理论,构建机械臂结构模型,实现多自由度机械臂的控制.系统软件主要由上位机在线控制部分、主控制板控制程序和舵机控制板程序组成,由主控板控制程序和上位机在线控制程序两部分实现机械臂控制,通过单片机系统时钟初始化提高系统的运行速度.实验结果表明,所设计的系统能够稳定、快速地实现机械臂轨迹控制,并且准确度高.

关键词：单片机、机械臂、运行轨迹、舵机控制、光电编码器、位移传感器

所属期刊栏目：41

分类号：TN876-34;TP311(无线电设备、电信设备)

资助基金：2016年度河南省科技发展计划项目16B460013

在线出版日期：2018-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：174-177