一种基于粒子群算法的小型无人直升机自适应控制

摘要：

针对小型无人直升机飞行时模型的非线性和参数不确定的特点,提出一种自适应控制方法.小型无人直升机模型不确定部分由小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络在线补偿,控制律及神经网络参数自适应律由反步法回馈递推得到,并且利用粒子群算法优化控制器固定参数来改善系统动态性能.仿真结果表明,在较大的模型气动参数不确定的情况下,所设计的控制律仍能理想地跟踪飞行指令,同时具有快速的收敛性和良好的鲁棒性.

关键词：小型无人直升机、自适应控制、反步法、小脑模型关节控制器、在线补偿、粒子群算法

所属期刊栏目：41

分类号：TN876-34;TP273(无线电设备、电信设备)

资助基金：陕西省教育厅自然科学基金17JK0345;西安工程大学博士科研启动基金BS1415;陕西省自然科学基础研究计划面上项目2018JM6089

在线出版日期：2018-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：117-121