移动机器人路径规划仿真研究

摘要：

在移动机器人有效路径规划问题的研究中,针对传统移动机器人有效路径规划算法收敛速度慢、搜索时间长、寻优能力差等问题,提出一种人工鱼群算法与遗传算法相结合的有效路径规划算法.通过栅格法对机器人运动环境进行建模,在静态环境下使用人工鱼群算法进行初始路径规划,将规划所得的初始路径作为遗传算法的初始种群,并使用改进的遗传算法进行迭代优化,寻求一条从起点到目标点的全局最优有效路径.大量仿真结果表明,该混合算法相比其他算法,具有较快的收敛速度和较强的寻优能力.

关键词：移动机器人、路径规划、遗传算法、人工鱼群算法、最优有效路径、人工鱼群遗传算法

所属期刊栏目：41

分类号：TN911.1-34;TP242

资助基金：新疆维吾尔自治区自然科学基金项目2015211C272

在线出版日期：2018-09-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：167-172