10.16652/j.issn.1004-373x.2018.16.029
基于四元数的四轴飞行器姿态控制
为了实现四轴飞行器的姿态控制,建立四轴飞行器四元数运动学方程,给出了四元数微分方程的解析解和数值解,在此基础上求解出欧拉角.四轴飞行器采用串级PID控制算法,以欧拉角作为系统外环,补偿后的角速度作为系统内环.通过Matlab/Simulink仿真,对比单级PID控制效果,验证了算法的可靠性.最后,搭建了飞行器试验平台,在STM32飞控板上编程实现算法.实验证明,该控制系统较单级PID具有响应速度快,超调量小等优点,基本满足室外飞行要求.
四轴飞行器、四元数法、PID控制算法、串级PID、姿态控制、微分方程
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TN967.6-34;TP273
上海市科学技术委员会科研计划项目16090503700
2018-08-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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