无人战车追逃定性微分对策中界栅的确定

摘要：

研究无人战车在无障碍、有障碍两种对局环境中的追逃问题,主要讨论了追逃定性微分对策中界栅的确定.在无障碍条件下,建立对局双方的运动模型,由于两者到达捕获点的时间是相同的,因此可以通过消除时间参数构建界栅.该方法与Isaac提出的构造界栅的经典方法结果一致,并在此基础上分析了躲避区的最大面积.在无人车的实际行驶过程中肯定会受到障碍物的影响,探讨了在有障碍条件下的追逃微分对策界栅的构建.考虑线性障碍物的影响,分析在障碍物存在的条件下双方的等时线分布情况,并提出用等时线的交集确定界栅的方法.

关键词：无人战车、追逃定性微分对策、运动模型、障碍、等时线、界栅

所属期刊栏目：41

分类号：TN99-34;V412.4

资助基金：国家自然科学基金61471046;北京市自然科学基金4172022

在线出版日期：2018-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：161-164,168