基于融合算法的GPS/UWB/MARG协同定位系统研究

摘要：

为了弥补在不同场景下切换时目标丢失的盲区,提出GPS/UWB/MARG的协同定位系统,实现城区建筑间混合场景下的无缝定位.在混合场景下采用一种加权融合算法实现GPS和UWB协同定位,MARG用以辅助提高GPS定位精度,先对单一子系统进行数据优化和性能分析后,以加权融合的方式处理GPS/MARG数据和UWB数据,自主判断在不同定位环境下的数据输出的最优定位信息.结果表明,协同定位系统在混合场景下平均定位精度相比于GPS/MARG系统提高了64%,定位精度更高同时拓展了单一定位系统的应用场景.

关键词：全球定位系统、超宽带、组合定位、加权融合、圆概率误差、Kalman滤波

所属期刊栏目：41

分类号：TN967.1-34

资助基金：国家自然科学基金资助项目61461017;海南省重点研发计划项目ZDYF2016002;海南省自然科学基金创新团队项目2017CXTD0004;海南省研究生创新研究项目Hyb2017-07 Project Supported by National Natural Science Foundation of China61461017;Hainan Key Research and Development Plan ProjectZDYF2016002;Hainan Provincial Natural Science Foundation Innovation Team Project2017CXTD0004;Hainan Graduate Student Innovative Scientific Research ProjectHyb2017-07

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：82-86