基于UMBmark算法的移动机器人定位试验研究

摘要：

测程法是使用最广泛的移动机器人自主定位方法,具有短时定位精度较高,成本低廉的特点,缺点是无界的误差累积.在光滑规则的地面上运动时,系统误差是测程法的主要来源.为了提高移动机器人自主定位的精度,国内外专家尝试了多种改进方法,其中,UMBmark校核算法是使用最广泛的方法之一.概述了UMBmark校核方法"双向正方形路径试验"及其简化模型,利用Pioneer3-AT差动轮式移动机器人完成了UMBmark校核试验.结果表明,UMBmark校核算法使得Pioneer3-AT机器人自主定位的精度和稳定性均有较大提高.

关键词：移动机器人、定位、测程法、UMBmark算法、系统误差、校核试验

所属期刊栏目：41

分类号：TN911.1-34;TP242.6

资助基金：国家自然科学基金:基于BUG的农田作业车辆绕行避障算法研究61175081;948计划:精准农业智能关键装备技术引进与创新2011-G32 Project Supported by National Natural Science Foundation:Implementation of Sensor-based Navigation on Agriculture Vehicles Base on Bug Algo-rithms61175081;the 948 Plan Project:Technology Introduction and Innovation of Precision Agricultural Intelligent Key Equipment2011-G32

在线出版日期：2018-02-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：80-83,87