基于线性CCD的类人机器人循迹系统的设计

摘要：

针对使用光电管阵列作为图像采集模块的类人循迹机器人前瞻性小、受光线影响大的缺点,设计一种基于TSL1401线性CCD的类人循迹机器人.首先完成系统的总体设计和软硬件设计,然后基于OTSU算法获取自适应阈值,采用灰度门限法提取赛道引导线,基于专家控制策略输出相应的控制信号调整机器人的动作.实现自主循迹行走,进行了实验验证并用来参加华北五省(市、自治区)大学生机器人大赛.结果表明设计的类人循迹机器人系统具有循迹可靠性高、环境适应性强的优点.

关键词：线性CCD、类人机器人、大津算法、动态阈值、循迹系统、专家控制

所属期刊栏目：41

分类号：TN911.73-34

资助基金：天津市应用基础与前沿技术研究计划:飞机油箱检查连续型载体控制及缺陷检测方法研究#14JCQNJC04400Project Supported by Tianjin Basic Application and Advanced Technology Research Plan:Research on Detection Continuum Carrier Control and Defect Detection Method for Aircraft Fuel Tank#14JCQNJC04400

在线出版日期：2018-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：133-136,140