基于ARM Cortex-A8平台的喷药机器人路径检测与仿真

摘要：

为了实现机器视觉在农业中的应用,研究了喷药机器人在植物道路中进行识别及路径检测的方法.以植物栽培中的道路为研究对象,采用HSV空间的S分量来实现道路图像灰度化,用Otsu算法进行二值化处理,将道路从绿色植物背景中分离出来,采用形态学滤波器对图像进行滤波操作.由于图像视野尽头道路弯曲的不确定性和道路尽头树木干扰等问题,提出将图像的前1/4行以黑色填充的方法和算法,使图像处理时减少不确定因素的干扰,提高导航线提取精度,最后利用霍夫变换得出喷药机器人在植物道路中的行走路径.结果表明,喷药农业机器人在植物道路中可准确识别到行走路径;道路识别时,处理一副像素450×310的图像平均耗时0.053s;路径检测中,处理一副像素450×310的图像平均耗时0.062s,可快速采集并完成图像处理,满足农业机器人导航的实时性要求.

关键词：喷药机器人、图像处理、道路识别、路径检测、形态学滤波器

所属期刊栏目：40

分类号：TN830.1-34;TP391.9(无线电设备、电信设备)

资助基金：福建省教育厅本科高校"专业综合改革试点"资助项目闽教高201241号;福建农林大学机械工程学科水平提升计划项目612014049

在线出版日期：2017-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：156-158,162