基于梯度下降法和双环PID的四旋翼飞行器的研究与设计

摘要：

四旋翼飞行器凭借其灵活的操控性、较小的地域局限性等优势,在军事、民用和科学研究等诸多领域受到了越来越多的关注.目前国内大部分无人机的研究重点在于如何让飞行器飞的更高更远,飞行时间更长.而该设计的着重点是飞行器飞得更低更稳.在飞行过程中,飞行器通过超声波测距技术实现飞行器的近地贴地表飞行,采用梯度下降法对飞行器的姿态进行解算,双环PID控制,进一步提高了系统的稳定性.结果表明,系统可实现3~50 cm之间超低空近地稳定飞行.

关键词：四旋翼飞行器、超低空飞行、双环PID、无人机、超声波测距

所属期刊栏目：40

分类号：TN972+.42-34;TP301.6

资助基金：武汉科技大学大学生科技创新基金研究项目16ZRC127;教育部留学回国人员科研启动基金;湖北省教育厅科学研究计划资助项目重点项目D20151106

在线出版日期：2017-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：11-14,19