水下自主航行器的横滚抑制控制系统设计

摘要：

水下自主航行器受到扰动影响容易产生横滚,为了提高水下航行器的稳定性,提出一种基于横滚抑制的水下自主航行器控制系统设计方法.系统设计主要包括了控制算法设计和系统的硬件模块化设计,采用鲁棒性PID控制算法进行控制律设计,构建静态神经元控制时滞闭环系统,采用严格反馈抑制方法进行横滚抑制,在程序加载电路中进行控制算法加载.硬件设计主要包括航行姿态的A/D采样电路、控制信息处理器、伺服机构和控制输出电路等.最后进行系统调试和仿真分析,结果表明,采用该控制系统能有效抑制水下自主航行器的横滚,进行姿态修正,提高航行稳定性.

关键词：水下自主航行器、航行器横滚抑制、控制系统、PID控制算法

所属期刊栏目：40

分类号：TN964-34;TP273

资助基金：国家自然科学基金31201160

在线出版日期：2017-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：85-87,91