面向空间机器人在轨操控的任务规划模型研究

摘要：

任务规划技术是空间机器人实现自主在轨操控的核心，要进行规划问题的求解，必须要将实际的规划问题变为计算机可理解语义的数据模型。虽然目前在人工智能规划领域有多个成熟模型，且描述能力已经较为完备，但是由于空间机器人在轨工作的特殊性，还没有一种规划模型可以直接应用。根据空间机器人任务规划的要素和关系特性，在规划领域定义语言（PDDL）的基础上拓展了对资源和活动实例的定义，活动的持续时间和活动效果属性，提高了描述的准确性。

关键词：空间机器人、任务规划、自主在轨操控、成熟模型

所属期刊栏目：40

分类号：TN911-34

资助基金：国家高技术发展计划“863”2014AA0621

在线出版日期：2017-03-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：4-8