基于STM32的智能平衡车控制系统设计

摘要：

介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度，通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到两后轮电机，实现平衡车的静止和直立行走。同时，采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息，经过对图像的识别处理，准确快速地提取出赛道的中心线，获得平衡车的方向偏差控制量。实际运行结果表明，该平衡车能保持直立行走运动并快速实现不同路径上的转向和自主寻迹，具有较强的适应性和稳定性。

关键词：STM32F405、平衡车、控制系统、自主寻迹

所属期刊栏目：39

分类号：TN911-34;TP273

资助基金：中国博士后科学基金资助项目2015T80729；研究生科技创新基金资助项目YC150347

在线出版日期：2016-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：46-48