基于STM32的姿态测量系统设计

摘要：

以无人机航姿测量系统小型化、量轻化为背景，设计了一种基于微惯性单元MEMS的姿态测量系统。系统以STM32F103C8T6为主控制器，通过I2C总线分别采集惯性测量单元MPU6050和数字罗盘HMC5883L的测量数据，利用数据融合算法解算无人机当前姿态。对于MEMS温漂和噪声干扰的问题，提出了一种基于四元数的互补滤波算法，对测量的姿态数据进行补偿修正。实验结果表明，该姿态测量系统简单可靠、性能稳定、精确度高，成功完成了姿态的最优控制。

关键词：MEMS、STM32、姿态测量系统、互补滤波

所属期刊栏目：39

分类号：TN98-34;TP249

资助基金：中国博士后基金2015T80729特别资助

在线出版日期：2016-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-14,21