四旋翼无人机设计与滑模控制仿真

摘要：

随着近些年自然灾害的频繁发生，四旋翼飞行器搜救设备得到越来越广泛的应用。首先介绍四旋翼飞行系统的总体设计架构，然后针对地面坐标系与集体坐标系建立了四轴飞行器的动态模型，同时为得到良好的响应速度、控制稳定度与鲁棒性，应用滑模变结构控制理论设计了飞行器的控制算法。最后通过仿真数据对相同条件下的PID控制器与该控制器对比，证明该控制器的强鲁棒性和控制稳定性满足项目任务需求。

关键词：四旋翼飞行器、滑模变结构控制、PID控制、建模仿真

分类号：TN964-34;V249.1

资助基金：吉林省重点科技攻关项目20140204044SF

在线出版日期：2015-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：80-83,86