基于多传感器数据融合的助行机器人防摔倒技术研究

摘要：

助行机器人为行动不便的老年人提供了身体支撑和行走辅助。在此设计的助行机器人防老年人摔倒系统将人体在站立、行走、摔倒等状态所获得的触滑觉信号、角速度信号、加速度信号作为神经网络的训练样本和试验样本。首先在信息层将一种传感器采集的单一信号送入局部决策器，进行局部处理后再送入融合中心综合决策，形成多传感器数据融合的防摔预测研究，并进行了相关仿真。仿真结果表明该系统可靠，对实现满足老年人在户外独立、安全行走需求的机器人开发提供理论及实验依据。

关键词：助行机器人、多传感器、数据融合、BP神经网络

分类号：TN302-34;TP301.6(半导体技术)

资助基金：2013咸阳学院教研基金项目下肢助力外骨骼康复机器人动力学分析与仿真13XSYK015

在线出版日期：2015-08-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：36-38,41