10.3969/j.issn.1004-373X.2015.08.016
微小型陆空两栖机器人地面移动控制方法
针对复杂环境中移动机器人的越障需求,设计一种微小型陆空两栖机器人,构建控制系统,建立机器人地面移动运动学模型。基于平方根球面单形无色卡尔曼滤波器进行位姿状态估计,采用模糊PID实现了机器人的运动控制。仿真实验结果表明,该控制方法能够有效地控制机器人的运动。
陆空两栖机器人、运动学模型、SR-SSUKF、模糊PID
TN919-34;TP317.4
北京理工大学基础研究基金20130242015
2015-05-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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