确定采样型滤波器优化算法及其在编队导航中的应用

摘要：

针对基于视觉的编队导航系统的导航参数估计问题，开展了确定采样滤波器对导航参数的估计研究。根据僚机体坐标系下的编队运动方程和视觉量测方程，建立了适用于确定采样滤波器的系统状态方程和量测方程。针对采样点不能满足姿态四元数的归一化要求，采用无约束的罗德里格参数代替四元数进行采样，选择的采样点能够满足编队导航系统的要求。采用3阶采样点的确定采样型滤波器对编队导航状态进行估计。UKF和CKF由于分别存在中心采样点权值过大和非局部效应而导致滤波发散，因此通过正交变换的方法对非局部效应进行修正，实现了估计误差的稳定收敛。通过仿真验证表明，提出的改进方法能够满足编队导航状态估计的要求。

关键词：编队导航、采样点、状态估计、正交变换

分类号：TN96-34

在线出版日期：2015-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：33-38