灰色PID控制在AUV横滚控制中应用研究

摘要：

针对AUV航行环境复杂、模型参数摄动大、执行机构的饱和非线性等特点，采用灰色预测算法改进传统的AUV PID横滚姿态控制器，设计了灰色PID控制算法，以达到抑制和消除横滚的目的。仿真结果表明，灰色预测PID算法操舵平滑，控制速度快，鲁棒性和环境适应能力更好，完全能胜任AUV横滚姿态控制的要求。

关键词：水下航行器、横向滚动控制、灰色PID控制、姿态控制

分类号：TN108+.4-34(真空电子技术)

资助基金：国家自然科学基金重点项目基于联合决策与估计的高频超视距雷达信息处理与融合61135001

在线出版日期：2015-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：100-102